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高阶S曲线运动控制

立异人工智能手艺 刷新智慧物流天下

多阶S曲线的速率控制&多阶贝塞尔曲线的行走控制算法

该手艺通过自主开发的多阶S曲线速率算法，，， ，，，应用于多种产品的直线往复运动控制。。尤其是在加速与减速历程中，，， ，，，通过建设距离与时间变量的高阶函数，，， ，，，通过速率环与位置环的双重反馈控制，，， ，，，举行PID（比例-积分-微分）调理，，， ，，，可以让装备实现又快又稳固的加减速效果。。

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手艺优势

高阶算法

该手艺为多种基于高等阶数的多阶贝塞尔曲线，，， ，，，相比低阶（<3）的贝塞尔曲线的行走控制手艺，，， ，，，车辆行走更平稳，，， ，，，货物晃动更小。，， ，，，行走效率提高10%以上。。

模拟人工

该手艺具备很好的模拟人工驾驶叉车行走蹊径的特点。。特殊是在转弯环节，，， ，，，相比业内常用的弧线行走控制手艺，，， ，，，转弯效率更高且行走平稳，，， ，，，在直角转弯工况下可提升40%以上的事情效率。。

快速定位

以堆垛机为例，，， ，，，接纳一阶多段速率控制要领，，， ，，，目的点的定位时间往往需要4-6s；；；；；而接纳多阶S曲线的速率控制手艺，，， ，，，定位时间可以抵达0.5s以内。。

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所获专利

该手艺已经获得多项相关专利、软件著作权等自主知识产权证书

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AGV贝塞尔曲线运动控 制系统V1.0

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堆垛机S型曲线运动控 制系统V1.0

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穿梭车s型曲线

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